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機(jī)器人拆/碼垛應(yīng)用
機(jī)器人拆碼垛項(xiàng)目介紹
本次機(jī)器人拆碼垛系統(tǒng)是上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司為浙江某某集團(tuán)提供。該套機(jī)器人拆碼垛系統(tǒng)解決方案由庫卡機(jī)器人KR210、?KR240、立體庫、打檢輸送線、MES系統(tǒng)等構(gòu)成，并根據(jù)實(shí)際情況和節(jié)拍的需要專門設(shè)計(jì)了特殊吸盤。交付使用的機(jī)器人系統(tǒng)替代了人工拆碼垛的高強(qiáng)度勞動(dòng)，KUKA機(jī)器人系統(tǒng)與新概念物流線的同步協(xié)同作業(yè)，結(jié)合物聯(lián)網(wǎng)概念、?完全滿足了實(shí)際的生產(chǎn)需要。
一、項(xiàng)目背景：
項(xiàng)目要求將一垛牛奶（由（250mlx24）罐/箱x12箱/層x12層組成）拆成單箱，每箱經(jīng)過自動(dòng)打檢線，再碼成想要的垛型后掃碼入庫
隨著現(xiàn)在的人工成本越來越高，高強(qiáng)度的人力勞動(dòng)崗位招人越來越難。長期高強(qiáng)度的體力勞動(dòng)會(huì)導(dǎo)致一些身體上的勞損疾病，很多年輕人都不愿從事類似工作。
為了能降低生產(chǎn)成本并提高產(chǎn)品品質(zhì)，用戶希望在資金有限的情況下，能提供一種自動(dòng)化的解決方案對(duì)現(xiàn)有設(shè)備進(jìn)行改造，并且能使改造后的設(shè)備具有高度的穩(wěn)定性、可靠性和自動(dòng)化程度。
????上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司在與客戶溝通需求后，雙方達(dá)成了一致的改造方案：
思路：采用兩臺(tái)多關(guān)節(jié)機(jī)器人，將拆碼垛結(jié)合，自動(dòng)打檢線與MES系統(tǒng)相結(jié)合的生產(chǎn)方案，實(shí)現(xiàn)少人、無人化自動(dòng)化打檢。
二、項(xiàng)目要求
在設(shè)備故障率較低的情況下，達(dá)到每小時(shí)3000箱處理能力。
三、 項(xiàng)目的潛在問題：
1、通過立體庫與MES系統(tǒng)的結(jié)合，實(shí)現(xiàn)無人化自動(dòng)出入庫，在立體庫方面要求對(duì)垛型的整齊性進(jìn)行檢測(cè)，防止在自動(dòng)掃碼入庫時(shí)發(fā)生撞擊、卡垛的意外事故發(fā)生，同時(shí)防止損壞設(shè)備，危機(jī)人身安全。所以對(duì)機(jī)器人碼垛有很高的垛型外觀要求，同時(shí)對(duì)輸送線體的穩(wěn)定性也提出較高的要求。
2、無人立體庫自動(dòng)出庫時(shí)由于線體在輸送過程中，牛奶箱會(huì)發(fā)生無法預(yù)知的位移，這對(duì)機(jī)器人的拆垛有很大挑戰(zhàn)，由于位移后與原先的吸牛奶箱位置不同，會(huì)使牛奶箱吸起來后重心發(fā)生變化，在接下來的快速拆垛的過程中導(dǎo)致掉箱，使設(shè)備故障率增加、合格率降低。
3、機(jī)器人吸盤的結(jié)構(gòu)和方式對(duì)牛奶箱吸取的牢靠性有很大影響。市面上標(biāo)準(zhǔn)吸盤很難滿足要求。
四、 上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司提供的解決方案?
1、現(xiàn)場(chǎng)布局設(shè)計(jì)：
上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司通過提供兩臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)行拆碼垛,在打檢的過程中通過線體自動(dòng)翻轉(zhuǎn)，提高生產(chǎn)效率，減少人工。
2、機(jī)器人碼垛問題：
由于立體庫對(duì)垛型外觀有很高的要求，所以我們采用了提前整理好牛奶箱，通過機(jī)器人來準(zhǔn)確的碼放特殊垛型，使箱子一層壓著一層，從而保證了垛型在輸送過程中不會(huì)散、變形，從而保證了垛型的外觀整齊性，減少立體庫的報(bào)警。
3、機(jī)器人拆垛問題：
由于垛盤輸送過來的位置和外觀存在差異，為了有效解決這個(gè)問題，我公司在機(jī)器人抓手上安裝光學(xué)類傳感器，在每一層牛奶的抓取前進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，用這樣的處理方式來保證在快速拆垛的情況下，系統(tǒng)穩(wěn)定有效的運(yùn)行。
4、機(jī)器人抓手設(shè)計(jì)：
采用四腔室獨(dú)立吸吹氣，來實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的拆碼垛功能。
5、自動(dòng)掃碼設(shè)計(jì)：
完成碼垛后，在輸送過程中，采用基恩士的掃碼器完成自動(dòng)掃碼，將垛的信息和需要去立體庫的位置傳給MES系統(tǒng)。再由立體庫自動(dòng)入庫。
五、系統(tǒng)構(gòu)成：
機(jī)器人：?
1、德國KUKA工業(yè)機(jī)器人KR?240和KR?210各一臺(tái)，±0,06?mm重復(fù)定位精度。
2、KRC4機(jī)器人控制系統(tǒng)：多核處理器，60G硬盤，基于Windows平臺(tái)的控制系統(tǒng)，歷經(jīng)驗(yàn)證的底層架構(gòu)與控制方案。
3、SmartPAD示教器：6.5英寸真彩觸屏，6D鼠標(biāo)旋鈕，防疲勞與緊張?jiān)O(shè)計(jì)按鈕，人體工程學(xué)按鍵與界面設(shè)計(jì)。
機(jī)器人的周邊設(shè)備上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司出品：
1、機(jī)器人抓手：鋁型材框架結(jié)構(gòu)、多組分控制真空吸盤
2、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)：直角形鋼結(jié)構(gòu)導(dǎo)向架，托盤定位
3、線體自動(dòng)翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)
5、檢測(cè)裝置：真空檢測(cè)（用于檢測(cè)是否吸取金屬板或偏離故障）、到位檢測(cè)等
7、電器控制：機(jī)器人與plc機(jī)通訊、抓手與周邊機(jī)構(gòu)信號(hào)控制
8、安全圍欄及安全門
六、改造后的自動(dòng)化系統(tǒng)成效
1.高產(chǎn)能高效率：如眾多自動(dòng)化系統(tǒng)功效一樣，機(jī)器人拆碼垛打檢系統(tǒng)為工廠打檢效率的提升做出了很有說服力的貢獻(xiàn):一個(gè)班（8小時(shí)）可以完成（在）項(xiàng)目引進(jìn)前兩個(gè)班的生產(chǎn)任務(wù),效率提高了一倍;一個(gè)班減少員工8人，兩個(gè)班減少16人;同時(shí)，系統(tǒng)可24小時(shí)連續(xù)無疲勞作業(yè)的特性是無與倫比的。
2.高柔性高穩(wěn)定性：機(jī)器人通過計(jì)算機(jī)系統(tǒng)控制，如數(shù)控一樣的便捷操作，KUKA機(jī)器人自帶的多功能人體工程學(xué)示教器，工廠設(shè)備工程師可通過示教器快速進(jìn)行定期的保養(yǎng)和調(diào)整來實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的生產(chǎn)
3、高品質(zhì)高一致性：±0.06mm重復(fù)定位精度，75,000+小時(shí)平均無故障間隔，KUKA機(jī)器人以德國技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)獲得了廣泛的市場(chǎng)認(rèn)可。
七、項(xiàng)目總結(jié)與分享：
出色的機(jī)器人自動(dòng)化方案，并不需要堆疊一大堆專業(yè)的自動(dòng)化機(jī)構(gòu)與控制軟件（盡管有時(shí)這種方式顯得很重要），根據(jù)實(shí)際的需要出發(fā),產(chǎn)生有價(jià)值的解決方案，才是為眾人認(rèn)可的。如本機(jī)器人系統(tǒng)中roboteam、吸盤的測(cè)試與調(diào)整、線體的不斷調(diào)整、一個(gè)合適的運(yùn)行邏輯等等，這些都是通過大量的已有的現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)積累、數(shù)據(jù)分析、實(shí)驗(yàn)測(cè)試及不斷的努力工作，才能最終滿足用戶提出的需求。即使在未來需要拓展到更高程度的自動(dòng)化，加裝一些功能包也是完全可行的，使機(jī)器人功能更好的使用。
更多機(jī)器人拆碼垛自動(dòng)化資訊，歡迎致電上海欣志機(jī)器人系統(tǒng)有限公司0512-50315123，與我司業(yè)務(wù)、技術(shù)人員咨詢交流。 -
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食品醫(yī)藥加工
肉制品加工是一個(gè)勞動(dòng)密集型的，動(dòng)手的行業(yè)，需要廣泛的安全協(xié)議，以保護(hù)操作人員的健康和安全?-?更不用提消費(fèi)者的健康和安全。最近，一個(gè)國際肉類加工公司，總部設(shè)在澳大利亞，需要其業(yè)務(wù)提升到一個(gè)更安全和更富有成效的水平。
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